√ 人工将摆好产品的治具放到上料治具平台上，产品在治具中平铺，不能竖立及重叠
√ 四轴机器人带动视觉部件对产品进行扫描，判断外观和定位，并区分正反
√ 对外形外观合格的产品，由机器人记录正面朝上的产品的位置
√ 机器人带动吸嘴将合格的产品经过下视觉校正位置，并放入料盒
√ XY移动平台移动到另一个区域，机器人和视觉系统重复摆盘动作
√ 良品全部摆完后，由人工更换上料治具，并处理未检产品和不能判定的产品
√ 摆满的料盒由XY移动平台退回换料位，并报警提醒人工换料盒